Die dem Rathaus gegenüberliegende dreischiffige im gotischen Stil erbaute St. Antonius Kirche, 70 m lang  / 35 m breit / Turmhöhe 88 m, Grundsteinlegung: 1875, Einweihung: 1877.

Das einzigartige Freilicht-Schifffahrtsmuseum, bestehend aus sechs in Originalgröße nach Originalplänen nachgebauten Papenburger Segelschiffen, wie sie im 19. Jahrhundert in großer Stückzahl in Papenburg gebaut wurden. In den Kanälen des Stadtgebiets verteilen sich eine Tjalk, eine Mutte, eine Kuff, zwei Schmacks und die o.a. Brigg „Friederike von Papenburg“.

Meyers Mühle, am Hauptkanal gelegen, 1888 erbaut und heute ein Mühlenmuseum.

Der Stadtpark mit seinen zahlreichen Wasserläufen, Kanälen, Brücken, großzügigen Rasenflächen, Bäumen und Blumenbeeten lädt u.a. auf gepflegten Bänken zum Verweilen ein.

Das älteste Gebäude der Stadt, das „Alte Amtshaus“ (1636). War u.a. bis Juni 2016 das Heimatmuseum der Stadt.

Das Forum Alte Werft (Stadthalle) und die Maritime Erlebniswelt (interaktives Besucherinformationszentrum, Papenburgs Geschichte von 1631 bis heute), beides am Turmkanal gelegen.

Die Bockwindmühle an der Wiek links (Abzweig vom Hauptkanal) , davor der Schoner „Catharina von Papenburg“.

Der Stadtteil Obenende mit der historischen von-Velen-Anlage am Splittingkanal (Freilichtmuseum / Papenbörger Hus / Klappbrücke / Spitzmutten Angela und Therese / Torftransport auf dem Splittingkanal mit Jan und Steuermann), den Kirchen St. Michael (1910) sowie St. Marien (1957) und dem achteckigen Alten Turm, einem Rest der bereits 1784 entstandenen ersten St. Michael Kirche. Der „Alte Turm“ ist heute das Wahrzeichen vom Obenende.

Den See- und Binnenhafen Papenburg – direkt an der Seewasserstraße Ems gelegen – als international anerkannter Schiffsbau- und Umschlagshafen eine der wichtigsten Lebensadern der Stadt. Drei Viertel seines Gesamtumschlages erzielt der Hafen im Seeverkehr, den Rest über hervorragende Hinterland- Verbindungen, wie z. B. über das an den Dortmund-Ems-Kanal angeschlossene Binnenwasserstraßennetz.

Der Hafenbetrieb lässt sich am besten bei einer Hafenrundfahrt mit der „MS Papenburg“ erleben / entdecken.

Der Hafen ist aber auch ein Eldorado für Wassersportler. Siehe z.B. Website vom Yacht Club Turmkanal (YCT).

Die international bekannte Meyer Werft (AIDA, Celibrity, Disney Dream, Norwegian, etc.).

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1252 nutzte Bischof Otto von Münster die Chance, von Sophia von Ravensberg – Witwe des Grafen Otto von Ravensberg – die Gebiete der Ämter Meppen (Meppen, Aschendorf, Hümmling, Cloppenburg und Vechta) käuflich zu erwerben. Nun, da das Fürstbistum Münster im weltlichen Besitz dieser Ländereien war bestand die Möglichkeit, auf eigenem Grund und Boden einen geographisch optimal gelegenen Stützpunkt für ihre missionarischen Reisen nach Ostfriesland zu errichten. Die Wahl fiel auf einen der nördlichsten Zipfel des Emslandes, das heutige Papenburg-Untenende, und zwar auf das jetzige Gelände des Kultur-Freizeit-Zentrums „Forum Alte Werft“/ Stadthalle“. So entstand wahrscheinlich in den Jahren 1272 bis 1280 durch den damaligen Bischof des Fürstbistums Münster auf der Torenwarf, einer kleinen Anhöhe – direkt am Deverbach gelegen und von sumpfigen Gelände umgeben – nahe der Ems – die „Pfaffenborgh“ = Burg des Pfaffen, ein „open Hus“ / offenes Haus. Offenes Haus bedeutete nicht offen für jedermann, sondern offen für die Landesherren, für die Papenburg war das die Münsteraner Geistlichkeit. Der Begriff Pfaffe / Pfaffen war seinerzeit die respektvolle Bezeichnung für römisch-katholische Priester oder Geistliche. Später wurde dann aus Pfaffe / Pfaffen das niederdeutsche Pape / Papen.

In einer im 16. Jahrhundert von Eggeric Beningha (* 1490 und † 1562 in Grimersum) erstellten Chronik – Chronyck oft historie van Oost-Frieslant (Druckversion 1706) – wird die Papenburg erstmals unter der Jahreszahl 1431 (MCDXXXI) erwähnt. Die erste urkundliche Erwähnung der Papenburg geht auf das Jahr 1458 zurück, und zwar auf einen Vertrag über das Lehnsgut (die Papenburg) zwischen Lehnsherr (Bischof Johann von Münster) und Lehnsnehmer (Hajo von Haaren / Hajo tho Papenborg, Probst zu Leer), eine Art Pachtvertrag mit einer Reihe von zu erbringenden Leistungen durch den Lehnsnehmer, wie z.B. jederzeit den Status „open Hus“ zu gewährleisten.

Durch den Einzug der Reformation in Ostfriesland (um 1520) hatte die Papenburg als „open Hus“ für das Fürstbistum Münster ihre Bedeutung verloren. Sie wandelte sich in dieser Zeit von einer Burg zu einem Gut mit ca. 5 bis 6 landwirtschaftlich genutzten Häusern im Außenbereich der Burg.

1620 wurde Friedrich von Schwarzenberg neuer Lehnherr der Papenburg. Der dreißigjährige Krieg (1618 bis 1648) hatte u.a. auf Ostfriesland sowie das Emsland verheerende Auswirkungen. Auch die Papenburg blieb davon nicht verschont. Der Verfall war nicht mehr aufzuhalten. Bereits 1630 befand sich die Burg in einem völlig desolaten Zustand. Friedrich von Schwarzenberg suchte nach einem Käufer für die Papenburg. Die Instandhaltungskosten überschritten seine finanziellen Möglichkeiten.

Der Droste (Vertreter des Landesherrn) des Emslandes Dietrich von Velen (1591-1657) plante seinerzeit eine Fehnkolonie nach holländischem Vorbild zu errichten, d.h. Moorgebiete urbar zu machen und Menschen Siedlungsmöglichkeiten zu bieten. Er bewarb sich 1630 bei Bischof Ferdinand von Münster um das Papenburger Lehen und erhielt den Zuschlag. Am 2. Dezember 1630 kaufte der Droste das Lehngut für 1.500 Reichstaler und erhielt am 17. April 1631 von Bischof Ferdinand von Münster Burg und Gut Papenburg inkl. der „Morassen“ (Moorgebiete) als Lehen.

Dietrich von Velen ging von der Vorstellung aus, Siedler vor allem in den Niederlanden und in Ostfriesland anwerben zu müssen, da nur diese die zur Anlage einer Fehnkolonie nötigen Kenntnisse mitbrächten. Anscheinend war für diesen Personenkreis aber Papenburg nicht anziehend genug. Immerhin, der Anfang zur Entstehung einer Fehnkolonie war gemacht.

Erst als Dietrichs Sohn Hermann Matthias von Velen in seinem bekannten Werbeplakat von 1661 auch Siedler aus der unmittelbaren Nachbarschaft des Emslandes ansprach, erlebte die Fehnkolonie einen starken Aufschwung, beginnend an der bereits verfallenen und inzwischen bedeutungslos gewordenen Papenburg. Die Tage der Burg waren somit gezählt. Von der vor Jahrhunderten entstandenen prächtigen Burg ist leider nichts erhalten geblieben.

Aus Überlieferungen ist bekannt, dass die Papenburg einst eine schwer einnehmbare Wasserburg mit Doppelgräben und einem ca. 25m hohen Wehrturm gewesen sein muss.

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